上海仰光電子ABB機(jī)器人焊機(jī)不工作電源指示燈不亮技術(shù)有限公司是一家面向國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人品牌提供技術(shù)服務(wù)和支持的企業(yè)。 　　本公司的主營業(yè)務(wù)有： 1、設(shè)立工程技術(shù)服務(wù)中心，為KUKA、安川、ABB、FANUC等國內(nèi)外品牌機(jī)器人提供標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)測試與維護(hù)服務(wù)。2、搭建工業(yè)機(jī)器人技術(shù)服務(wù)線上交流平臺，實時更新行業(yè)***動態(tài)，定期發(fā)布工業(yè)機(jī)器人相關(guān)學(xué)習(xí)資源，鼓勵線上合作交流；充分對接全國機(jī)器人應(yīng)用企業(yè)需求，提供專業(yè)的應(yīng)用策略，積極推廣工業(yè)機(jī)器人相關(guān)應(yīng)用，支撐企業(yè)產(chǎn)業(yè)升級。3、打造高質(zhì)量人才服務(wù)基地，與各地區(qū)本科及大、中專院校開展產(chǎn)學(xué)研合作，積極探索新的時代潮流下工業(yè)機(jī)器人技術(shù)人才培養(yǎng)模式，為中國智能制造行業(yè)輸送專業(yè)人才。4、成立機(jī)器人人才創(chuàng)業(yè)中心，支持和鼓勵受培訓(xùn)的人才自主創(chuàng)業(yè)，為相關(guān)工業(yè)機(jī)器人專業(yè)人才“裂變”提供孵化。

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ABB焊接機(jī)器人有常見七種故障

我們在使用ABB焊接機(jī)器人過程中，常出現(xiàn)的故障有如下七類：

故障一：踏下腳踏板ABB焊機(jī)不工作，電源指示燈不亮：

a.檢查電源電壓是否正常；檢查控制系統(tǒng)是否正常。

b.檢查腳踏開關(guān)觸點(diǎn)、交流接觸器觸點(diǎn)、分頭換擋開關(guān)是否接觸良好或燒損。

故障二：電源指示燈亮，工件壓緊不焊接：

a.檢查腳踏板行程是否到位，腳踏開關(guān)是否接觸良好。

b.檢查壓力桿彈簧螺絲是否調(diào)整適當(dāng)。

故障三：焊接時出現(xiàn)不應(yīng)有的飛濺：

a.檢查電極頭是否氧化嚴(yán)重。

b.檢查焊接工件是否嚴(yán)重銹蝕接觸不良。

c.檢查調(diào)節(jié)開關(guān)是否檔位過高。

d.檢查電極壓力是否太小，焊接程序是否正確。

故障四：焊點(diǎn)壓痕嚴(yán)重并有擠出物：

a.檢查電流是否過大。

b.檢查ABB焊接工件是否有凹凸不平。

c.檢查電極壓力是否過大，電極頭形狀、截面是否合適。

故障五：焊接工件強(qiáng)度不足：

a.檢查電極壓力是否太小，檢查電極桿是否緊固好。

b.檢查焊接能量是否太小，焊接工件是否銹蝕嚴(yán)重，使焊點(diǎn)接觸不良。

c.檢查ABB電極頭和電極桿、電極桿和電極臂之間是否氧化物過多。

d.檢查電極頭截面是否機(jī)器人維修因為磨損而增大造成焊接能量減小。

e.檢查電極和銅軟聯(lián)和結(jié)合面是否嚴(yán)重氧化。

故障六：焊接時交流接觸器響聲異常

a.檢查交流接觸器進(jìn)線電壓機(jī)器人維修在焊接時是否低于自身釋放電壓300伏。

b.檢查電源引線是否過細(xì)過長，造成線路壓降太大

c.檢查網(wǎng)路電壓是否太低，不能正常工作。

d.檢查主變壓器是否有短路，造成電流太大。

故障七：焊機(jī)出現(xiàn)過熱現(xiàn)象：

a.檢查電極座與機(jī)體之間絕緣電阻是否不良，造成局部短路。

b.檢查進(jìn)水壓力、水流量、供水機(jī)器人保養(yǎng)溫度是否合適，檢查水路系統(tǒng)是否有污物堵塞，造成因為冷卻不好使電極臂、電極桿、電極頭過熱。

c.檢查銅軟聯(lián)和電極臂，焊接機(jī)器人維修電極桿和電極頭接觸面是否氧化嚴(yán)重，造成接觸電阻增加發(fā)熱嚴(yán)重d.檢查電極頭截面是否因磨損增加過多，使ABB焊機(jī)過載而發(fā)熱。

e.檢查焊接厚度、負(fù)載持續(xù)率是否超標(biāo)，使焊機(jī)過載而發(fā)熱。

YASKAWA工業(yè)機(jī)器人常見故障代碼及其現(xiàn)象

伺服 －001操作面板緊急停止

SRVO －001 Operator

panel E-stop

〔現(xiàn)象〕按下了操作箱／操作面板的緊急停止按扭。

SYST-067面板 HSSB斷線報警同時發(fā)生，或者配電盤上的 LED（綠色）熄滅時，主板（JRS11）

－配電盤（JRS11）之間的通信有異常，可能是因為電纜不良、配電盤不良、或主板不良。

（注釋）SYST-067面板 HSSB斷線報警同時發(fā)生，或 RDY LED熄滅時，有時會導(dǎo)致下面

的報警等同時發(fā)生。（參閱示教操作盤的報警歷史畫面）

伺服-001操作面板緊急停止

伺服-004 柵欄打開

007外部緊急停止

伺服-204 外部（ SVEMG異常）緊急停止

伺服-213 保險絲熔斷（面板 PCB）

伺服-280 SVOFF輸入

伺服 －002示教操作盤緊急停止

SRVO －002 Teach

pendant E-stop

伺服 －003 緊急時自動停機(jī)開關(guān)

SRVO －003 Deadman switch

released

伺服 －021 SRDY斷開（組：i 軸：j）

SRVO －021 SRDY off （Group:i Axis:j）

〔現(xiàn)象〕當(dāng) HRDY斷開時，雖然沒有其他發(fā)生報警的原因，SRDY處在斷開狀態(tài)。

（所謂 HRDY，就是主機(jī)相對于伺服發(fā)出接通還是斷開伺服放大器的電磁接觸器的信號。

SRDY是伺服相對于主機(jī)發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號。

雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器但電磁接觸器不停止，通常是由于伺服放大器發(fā)出報

警，如果檢測出伺服放大器的報警，主機(jī)端就不會發(fā)出此報警（SRDY斷開）。也即，此報

警表示雖然找不出原因但電磁接觸器不停止的情況。）

伺服 －037 IMSTP 輸入（組：i）

SRVO －037 IMSTP

input （Group:i）

〔現(xiàn)象〕輸入了外圍設(shè)備 I/O的*IMSTP信號。

伺服 －038脈沖計數(shù)不匹配（組：i 軸：j）

SRVO －038 Pulse

mismatch （Group:i Axis:j）

〔現(xiàn)象〕電源斷開時的脈沖計數(shù)和電源接通時的脈沖計數(shù)不同。在更換脈沖編碼器之后

或者在更換脈沖編碼器的備份用電池之后發(fā)出此報警。

此外，在將備份用數(shù)據(jù)讀到主板中時發(fā)出此報警。

確認(rèn)報警歷史畫面，按照下面的不同情形進(jìn)行檢查。

伺服 －050 CLALM 報警（組：i 軸：j）

SRVO －050 CLALM

alarm （Group:i Axis:j）

〔現(xiàn)象〕 在伺服放大器內(nèi)部推測的擾動扭矩變得異常大。

檢測出刀具沖突。

伺服 －062 BZAL 報警（組：i 軸：j）

SRVO －062 BZAL alarm

（Group:i Axis:j）

〔現(xiàn)象〕 尚未連接脈沖編碼器的位置備份用電池時發(fā)生此報警。

可能是因為工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部的電池電纜斷線造成的。

伺服 －230鏈條 1 （+24V）異常

SRVO －230 Chain 1 （+24V） Abnormal

伺服 －231鏈條 2 （0V）異常

SRVO －231 Chain 2 （0V） Abnormal

〔現(xiàn)象〕 鏈條1（+24V）/鏈條2（0V）異常在操作箱／操作面板的緊急停止、示教操作盤的

緊急停止、緊急時自動停機(jī)開關(guān)、柵欄開關(guān)、外部緊急停止、工業(yè)機(jī)器人伺服 ON/OFF開關(guān)、門開關(guān)中

的其中一處發(fā)生。應(yīng)以后面所示的方法確認(rèn)報警歷史。

KUKA直流伺服電機(jī)電刷距檢查與調(diào)整

kuka直流伺服電機(jī)各排電刷之間的距離，主極之間和換向極之間距離應(yīng)力求相等。因為刷距和極距不等則會造成各排伺服電機(jī)電刷下被短路的元件在磁場中的位置不一樣，換向極磁場和換向元件電抗電勢波形不重合，造成電磁上的不對稱，各個刷架下火花不等會使電機(jī)換向不正常。

刷距檢查與調(diào)整：

刷距誤差通常為±0.5㎜，一般用鋪紙等方法來檢查和調(diào)整

方法如下：首先將電機(jī)上一排刷架伺服電機(jī)電刷位置調(diào)整好，使這排伺服電機(jī)電刷邊緣正好與一個換向片邊緣相重合，然后在換向器表面鋪一張紙，在接縫處做好搭接標(biāo)記后取下，將紙以極數(shù)進(jìn)行等分。劃好等分線后，再鋪在換向器上，使調(diào)整好刷焊和刷握墊片，使每個刷架刷握中伺服電機(jī)電刷的邊緣正好壓在一條等分線上，再將全部伺服電機(jī)電刷落下，伺服電機(jī)電刷邊緣與等分的距離就是刷距等分的誤差，如將全部伺服電機(jī)電刷按等分線調(diào)整，則可要糾正刷距誤差。應(yīng)該注意，在調(diào)整刷桿和刷握墊片時，應(yīng)使刷握離換向器表面距離符合要求。

KR 系列CO2 氣保焊機(jī)典型故障及排除方法

一. 焊機(jī)故障原因

KR 系列CO2 氣體保護(hù)焊機(jī)以其*的控制技術(shù)、良好的焊接性能以及高可靠性得到了眾多用

戶的認(rèn)可。*，電焊機(jī)不同于家電，大多都處在比較差的環(huán)境下工作，因此從客觀上講，電

焊機(jī)在使用過程中出現(xiàn)一些故障是在所難免的。究其產(chǎn)生故障的原因，從維修的角度看不外乎以下

三種：

1. 內(nèi)部原因

2. 外部原因

3. 人為原因

具體來說造成電焊機(jī)故障的內(nèi)部原因主要是：

1. P 板上的元器件損壞。

2. 晶閘管模塊損壞。

3. 接觸器、控變損壞。

4. 主變、電抗器等器件損壞。

5. 電流互感器損壞。

6. 輸入組件損壞。

造成電焊機(jī)故障的外部原因主要是：

1. 外電波動較大，其波動范圍超過了焊機(jī)正常工作所允許電壓范圍 380V±10% 。

2. 送絲機(jī)控制電纜損傷。

3. 輸入、輸出電纜連接不牢固。

4. CO2 氣體不純。

5. 環(huán)境條件惡劣（露天無防護(hù)措施使用，在粉塵、油煙較大或有腐蝕性氣體場所使用）。

6. 動物（蛇、老鼠等）進(jìn)入機(jī)內(nèi)。

7. 其它金屬異物進(jìn)入機(jī)內(nèi)。

造成電焊機(jī)故障的人為原因主要是：

1. 運(yùn)輸中損壞（特別是流動作業(yè)的用戶經(jīng)常搬運(yùn)電焊機(jī)）。

2. 使用、保養(yǎng)不當(dāng)（如操作者或其他人用手拽電纜的方式移動送絲機(jī)，導(dǎo)電嘴沒擰緊等）。

3. 修理中 P 板上的電位器調(diào)亂，或?qū)⒈ｋU插錯位置。

對維修人員來說，在著手檢修電焊機(jī)時，首先應(yīng)根據(jù)電焊機(jī)的故障現(xiàn)象判斷故障的起因是在焊

機(jī)的內(nèi)部還是外部，然后通過現(xiàn)場觀察，向操作者了解和親自動手檢查以便迅速準(zhǔn)確地找到故障點(diǎn)。