ABB機器人運行軌跡出錯故障維修原因

現(xiàn)象：ABB機器人TCP的路徑不一致，變化無常，并且有時會伴有軸承、變速箱或其它位置發(fā)出的噪音。

可能的原因：

1、ABB機器人沒有正確校準(zhǔn)。

2、未正確定義ABB機器人TCP。

3、ABB機器人平衡缸破損。

4、在電機和齒輪之間的機械接頭損壞。它通常會使出現(xiàn)故障的電機發(fā)出噪音。

5、軸承損壞或破損（尤其如果耦合路徑不一致并且一個或多個軸承發(fā)出滴答聲或摩擦噪音時）。

6、ABB機器人與控制器不匹配。

7、制動閘未正確松開。

ABB機器人運行軌跡出錯檢修方法：

1、確保正確定義ABB機器人工具和工作對象。

2、檢查旋轉(zhuǎn)計數(shù)器的位置，必要之時進(jìn)行更新。

3、如有必要，重新校準(zhǔn)ABB機器人各軸。

4、通過跟蹤噪音找到有故障的軸承。

5、通過跟蹤噪音找到有故障的伺服電機。分析ABB機器人TCP的路徑確定哪個軸進(jìn)而確定哪個電機可能有故障。

6、檢查平衡缸狀態(tài)是否正常。

7、確保根據(jù)配置文件中的指d連接正確的ABB機器人類型。

8、確保ABB機器人制動閘可以令人正常地工作。